Ubuntu16.04 install Ros(Kinetic)

官方教程

基础环境

ubuntu 16.04 x86_64

注意事项
ubuntu 版本必须使用64位16.04

1，设置源

我使用的是中国科学技术大学（USTC）国内源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注：强烈建议使用国内的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

2，设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3，更新源

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

注意：

◆ 如果使用国内源，可能会出现GPG 错误：

W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

◆ 错误原因：

可能是缺少公钥，也可能是公钥过期。

◆ 解决方法：

既然是没有公钥，自然是添加公钥。后面的钥匙代码(F42ED6FBAB17C654)可能会不同，具体的看你Ubuntu显示的错误信息。

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4，安装ROS

• 桌面完整版安装（推荐）： 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

  sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

• 桌面版安装： 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

  sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

• 基础版安装： 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

  sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

• 单个软件包安装： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：

  sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

  例如：

  sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

5，初始化rosdep

sudo rosdep init

6，更新rosdep

rosdep update

7，设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

8，更新环境变量配置

source ~/.bashrc

9，环境测试

打开新的终端，输入roscore 如无错误信息，则表示环境安装成功

注意事项

1、如果执行第4步出现下面的错误，使用如下方式解决,切勿重启，否则会导致系统无法正常启动
安装错误：

Errors were encountered while processing:
 /var/cache/apt/archives/python-rosdistro-modules_0.7.0-1_all.deb
 /var/cache/apt/archives/python-rosdistro_0.7.0-100_all.deb
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

解决方案：

sudo apt-get purge ros-*
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2、如果执行第4步出现下面的错误，使用如下方式解决。
安装错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方案：

sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init

10，工作空间的创建

1、创建文件夹：

mkdir catkin_ws

2、创建SRC文件夹：

cd catkin_ws
mkdir src

3、初始化工作空间：

catkin_make

4、设置环境变量：

echo source ~/catkin_ws/devel/setup.bash >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

11，ROS的卸载

1）卸载全部ros:

sudo apt-get autoremove --purge ros-*

卸载某个ros版本(ros版本可以共存，每次需要切换)

如Kinetic: 　　

sudo apt-get autoremove --purge ros-indigo

或者先卸载包

sudo apt-get purge ros-*

然后删除依赖，配置

sudo apt-get autoremove

2. 检查 ~/.bashrc　以及/opt/目录是否有ros文件夹存在。