ROS使用动态链接库(.so文件)

问题

最近在捣鼓使用CAN总线分析仪，在ROS编程使用，二次开发需要用到它的动态链接库。之前也没使用过，也不知道怎么搞，在网上查找了一下资料，发现有很多方法，这里我记录一下谷歌到的一种方法，点击这里查看原文。

解决方法

1、在你需要使用动态链接库的那个Ros功能包下新建一个lib文件夹，存放你需要使用的.so文件。

2、修改CmakeLists.txt文件,在target_link_libraries添加你文件位置。例如：

target_link_libraries(canbus ${catkin_LIBRARIES} ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/libcontrolcan.so)

• canbus是节点名，该节点需要使用到动态链接库文件；

• libcontrolcan.so即动态链接库文件，需要加上路径告诉它的位置在哪${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/