ROS GUI程序开发——配置QT环境

Step 1: ROS安装配置

1. 点击查看ROS安装参考教程。

2. 安装ros对qt pkg的支持

   sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create
   sudo apt-get install ros-kinetic-qt-build

3. 安装完成即可通过catkin_create_qt_pkg来创建ros gui包

   mkdir -p ~/catkin_qt/src
   cd catkin_qt/src/
   catkin_create_qt_pkg qt_ros

Step 2: 安装qtcreator

首先去ros-qtc官网下载自己系统对应版本的qtcreator。

我这里下载的为kinetic离线安装版本：ros-qtc-pluging-kinetic，下载完成后赋予权限再进行安装。

chmod +x qtcreator-ros-xenial-latest-offline-installer.run 
sudo ./qtcreator-ros-xenial-latest-offline-installer.run 

Step 3: 配置项目

打开终端，输入qtcreator-ros启动QT。

新建工作空间

1. 直接点击“New Project”，选择”Other Project→ROS Workspace→Choose”

   

2. Workspace Path点击“Browse”，选中自己已有的工作空间目录(注意工作空间需要提前执行catkin_make)；

3. Name和工作空间名称同名即可；

4. Build system选中CatkinMake，如下图。

   

5. 最后点击Next，选择”Finish“即可。

配置Cmakelist.txt

完成上面的配置，项目已经在qt中打开，点击左侧的小锤子进行编译，发现会有错误提示：error: Unknown CMake command "QT4_ADD_RESOURCES".

这是版本不匹配的错误（因为创建的为qt4的版本，这里用的是qt5），解决方法如下：

1. 修改功能包的cmakelist.txt
   更改为如下，注意将qt_ros更改为自己的功能包名。

   ##############################################################################
   # CMake
   ##############################################################################
   
   cmake_minimum_required(VERSION 2.8.0)
   project(qt_ros)
   set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
   
   ##############################################################################
   # Catkin
   ##############################################################################
   
   # qt_build provides the qt cmake glue, roscpp the comms for a default talker
   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS rviz roscpp)
   
   find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)
   set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)
   include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
   # Use this to define what the package will export (e.g. libs, headers).
   # Since the default here is to produce only a binary, we don't worry about
   # exporting anything. 
   catkin_package()
   
   ##############################################################################
   # Qt Environment
   ##############################################################################
   
   # this comes from qt_build's qt-ros.cmake which is automatically 
   # included via the dependency call in package.xml
   #rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui) # Add the appropriate components to the component list here
   
   ##############################################################################
   # Sections
   ##############################################################################
   
   file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui)
   file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} resources/*.qrc)
   file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS include/qt_ros/*.hpp *.h)
   
   QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
   QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
   QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})
   
   ##############################################################################
   # Sources
   ##############################################################################
   
   file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp)
   
   ##############################################################################
   # Binaries
   ##############################################################################
   
   add_executable(qt_ros ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP} ${QT_MOC_HPP})
   target_link_libraries(qt_ros ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
   install(TARGETS qt_ros RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

2. 修改功能包的package.xml
   注意将qt_ros更改为自己的功能包名

   <?xml version="1.0"?>
   <package>
     <name>qt_ros</name>
     <version>0.1.0</version>
     <description>
   
        qt_ros
   
     </description>
     <maintainer email="TODO@gmail.com">TODO</maintainer>
     <author>TODO</author>
     <license>BSD</license>
     <!-- <url type="bugtracker">https://github.com/stonier/qt_ros/issues</url> -->
     <!-- <url type="repository">https://github.com/stonier/qt_ros</url> -->
     <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
     <!--build_depend>qt_build</build_depend-->
     <build_depend>roscpp</build_depend>
     <!--build_depend>libqt4-dev</build_depend-->
     <!--run_depend>qt_build</run_depend-->
     <run_depend>roscpp</run_depend>
     <!--run_depend>libqt4-dev</run_depend-->
     <build_depend>roscpp</build_depend>
     <run_depend>roscpp</run_depend>
     <build_depend>rospy</build_depend>
     <run_depend>rospy</run_depend>
   
   <build_depend>rviz</build_depend>
     <run_depend>rviz</run_depend>
     <build_depend>qtbase5-dev</build_depend>
     <run_depend>libqt5-core</run_depend>
     <run_depend>libqt5-gui</run_depend>
     <run_depend>libqt5-widgets</run_depend>
   
   
   </package>

修改main_window.hpp

在功能包下找到main_window.hpp，点击打开：

#include <QtGui/QMainWindow>

改为

#include <QMainWindow>

修改完成后，再次进行编译即可成功。

Step 4: 运行可执行文件

1. 修改运行配置，添加ROS Run Step和ROS Attach to Node，点击左侧栏的Projects -> Run Settings -> Add -> ROS Run Configuration -> Add Run Step-> ROS Run Step ，下拉找到功能包和节点可执行文件，如下图。
   

   
   

2. 启动节点管理器

   roscore

3. 最后点击左下角“绿色三角”Run，即可运行程序。

   • 勾选Use environment variables
   • 点击Connect按钮

参考链接：

【１】https://blog.csdn.net/qq_38441692/article/details/105158790

【２】https://www.ncnynl.com/archives/201903/2864.html