Arduino超声波智能避障小车

实物图

接线

实际情况看程序定义的脚位

这里是我按照程序说明接线

1，L298N驱动板对应接Arduino板的接线

IN1->14; IN2->15;

IN3->16; IN4->17;

5V -> 5V; GND -> GND;

12V -> 电池正极； 电池负极也接去GND；

ENA -> 6

ENB-> 2

ENA和ENB的接口注意：

L298N模块的ENA,ENB接口要接上arduino板块的2,6和4,8中的任意两个，想小车怎样后退或者转弯就怎么接，接好要在程序里编程好。

2，超声波对应接Arduino板的接线：

VCC -> 5v; GND -> GND;

Echo(发射脚位) -> 8;

Trig(接收脚位) -> 9;

 

3，电机对应L298N驱动板的接线：

分开左右两边的电机线，分别接在L298N驱动板的OUT1、OUT2和OUT3、OUT4的接口上。（同一边的同一个电机线不能接在一起，要分开接）

程序

#include <Servo.h> 
int IN1=14;     // 定義6腳位 左後
int IN2=15;     // 定義9腳位 左前
int IN3=16;    // 定義10腳位 右前
int IN4=17;    // 定義11腳位 右後
int ENA=6;
int ENB=2;
int inputPin = 9;  // 定義超音波信號接收腳位
int outputPin =8;  // 定義超音波信號發射腳位
int Fspeedd = 0;      // 前速
int Rspeedd = 0;      // 右速
int Lspeedd = 0;      // 左速
int directionn = 0;   // 前=8 後=2 左=4 右=6 
Servo myservo;        // 設 myservo
int delay_time = 250; // 伺服馬達轉向後的穩定時間
int Fgo = 8;         // 前進
int Rgo = 6;         // 右轉
int Lgo = 4;         // 左轉
int Bgo = 2;         // 倒車
void setup()
{
  Serial.begin(9600);     // 定義馬達輸出腳位 
  pinMode(IN1,OUTPUT); // 腳位 6 (PWM)
  pinMode(IN2,OUTPUT); // 腳位 9 (PWM)
  pinMode(IN3,OUTPUT); // 腳位 10 (PWM) 
  pinMode(IN4,OUTPUT); // 腳位 11 (PWM)
  pinMode(inputPin, INPUT);    // 定義超音波輸入腳位
  pinMode(outputPin, OUTPUT);  // 定義超音波輸出腳位 
  myservo.attach(10);    // 定義伺服馬達輸出第5腳位(PWM)
}
void advance(int a)     // 前進
{
     digitalWrite(IN1,HIGH);  // 使馬達（前进）動作
     digitalWrite(IN2,LOW);
             //analogWrite(pinRF,100);
             //analogWrite(pinRB, 0);
     digitalWrite(IN3,HIGH);  // 使馬達（前进）動作
     digitalWrite(IN4,LOW);
             //analogWrite(pinLF,100);
             //analogWrite(pinLB,0);
     delay(a * 100); 
}
void right(int b)        //右轉(單輪)
{
     digitalWrite(IN1,LOW);
     digitalWrite(IN2,LOW);
             //analogWrite(pinRF,0);
            // analogWrite(pinRB, 0);
     digitalWrite(IN3,HIGH);
     digitalWrite(IN4,LOW);
             //analogWrite(pinLF,100);
            // analogWrite(pinLB,0);
     delay(b * 100);
}
void left(int c)         //左轉(單輪)
{
     digitalWrite(IN1,HIGH);
     digitalWrite(IN2,LOW);
             //analogWrite(pinRF,100);
             //analogWrite(pinRB, 0);
     digitalWrite(IN3,LOW);
     digitalWrite(IN4,LOW);
             //analogWrite(pinLF,0);
             //analogWrite(pinLB,0);
     delay(c * 100);
}
void turnR(int d)        //右轉(雙輪)
{
     digitalWrite(IN1,LOW);
     digitalWrite(IN2,HIGH);
             analogWrite(IN3,0);
             analogWrite(IN4, 100);
     digitalWrite(IN1,HIGH);
     digitalWrite(IN2,LOW);
             analogWrite(IN3,100);
             analogWrite(IN4,0);
     delay(d * 100);
}
void turnL(int e)        //左轉(雙輪)
{
     digitalWrite(IN1,HIGH);
     digitalWrite(IN2,LOW);
             analogWrite(IN3,100);
             analogWrite(IN4, 0);
     digitalWrite(IN1,LOW);
     digitalWrite(IN2,HIGH);
             analogWrite(IN3,0);
             analogWrite(IN4,100);
     delay(e * 100);
} 
void stopp(int f)         //停止
{
     digitalWrite(IN1,LOW);
     digitalWrite(IN2,LOW);
     digitalWrite(IN3,LOW);
     digitalWrite(IN4,LOW);
     delay(f * 100);
}
void back(int g)          //後退 后退
{
     digitalWrite(IN1,LOW);  // 使馬達（后退）動作
     digitalWrite(IN2,HIGH);
             //analogWrite(pinRF,0);
             //analogWrite(pinRB, 150);
     digitalWrite(IN3,LOW);  // 使馬達（后退）動作
     digitalWrite(IN4,HIGH);
             //analogWrite(pinLF,0);
             //analogWrite(pinLB,150);
     delay(g * 100); 
}
void detection()        //測量3個角度(0.90.179)
{
      int delay_time = 250;   // 伺服馬達轉向後的穩定時間
      ask_pin_F();            // 讀取前方距離
     if(Fspeedd < 10)         // 假如前方距離小於10公分
      {
      stopp(1);               // 清除輸出資料 
      back(2);                // 後退 0.2秒
      }
      if(Fspeedd < 25)         // 假如前方距離小於25公分
      {
        stopp(1);               // 清除輸出資料 
        ask_pin_L();            // 讀取左方距離
        delay(delay_time);      // 等待伺服馬達穩定
        ask_pin_R();            // 讀取右方距離  
        delay(delay_time);      // 等待伺服馬達穩定  
        if(Lspeedd > Rspeedd)   //假如 左邊距離大於右邊距離
        {
         directionn = Rgo;      //向右走
        }
        if(Lspeedd <= Rspeedd)   //假如 左邊距離小於或等於右邊距離
        {
         directionn = Lgo;      //向左走
        } 
        if (Lspeedd < 10 && Rspeedd < 10)   //假如 左邊距離和右邊距離皆小於10公分
        {
         directionn = Bgo;      //向後走        
        }          
      }
      else                      //加如前方不小於(大於)25公分
      {
        directionn = Fgo;        //向前走     
      }
}
void ask_pin_F()   // 量出前方距離 
{
      myservo.write(90);
      digitalWrite(outputPin, LOW);   // 讓超聲波發射低電壓2μs
      delayMicroseconds(2);
      digitalWrite(outputPin, HIGH);  // 讓超聲波發射高電壓10μs，這裡至少是10μs
      delayMicroseconds(10);
      digitalWrite(outputPin, LOW);    // 維持超聲波發射低電壓
      float Fdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);  // 讀差相差時間
      Fdistance= Fdistance/5.8/10;       // 將時間轉為距離距离（單位：公分）
      Serial.print("F distance:");      //輸出距離（單位：公分）
      Serial.println(Fdistance);         //顯示距離
      Fspeedd = Fdistance;              // 將距離 讀入Fspeedd(前速)
}
void ask_pin_L()   // 量出左邊距離 
{
      myservo.write(5);
      delay(delay_time);
      digitalWrite(outputPin, LOW);   // 讓超聲波發射低電壓2μs
      delayMicroseconds(2);
      digitalWrite(outputPin, HIGH);  // 讓超聲波發射高電壓10μs，這裡至少是10μs
      delayMicroseconds(10);
      digitalWrite(outputPin, LOW);    // 維持超聲波發射低電壓
      float Ldistance = pulseIn(inputPin, HIGH);  // 讀差相差時間
      Ldistance= Ldistance/5.8/10;       // 將時間轉為距離距离（單位：公分）
      Serial.print("L distance:");       //輸出距離（單位：公分）
      Serial.println(Ldistance);         //顯示距離
      Lspeedd = Ldistance;              // 將距離 讀入Lspeedd(左速)
}
void ask_pin_R()   // 量出右邊距離 
{
      myservo.write(177);
      delay(delay_time);
      digitalWrite(outputPin, LOW);   // 讓超聲波發射低電壓2μs
      delayMicroseconds(2);
      digitalWrite(outputPin, HIGH);  // 讓超聲波發射高電壓10μs，這裡至少是10μs
      delayMicroseconds(10);
      digitalWrite(outputPin, LOW);    // 維持超聲波發射低電壓
      float Rdistance = pulseIn(inputPin, HIGH);  // 讀差相差時間
      Rdistance= Rdistance/5.8/10;       // 將時間轉為距離距离（單位：公分）
      Serial.print("R distance:");       //輸出距離（單位：公分）
      Serial.println(Rdistance);         //顯示距離
      Rspeedd = Rdistance;              // 將距離 讀入Rspeedd(右速)
}
void loop()
{
    myservo.write(90);  //讓伺服馬達回歸 預備位置 準備下一次的測量
    detection();        //測量角度 並且判斷要往哪一方向移動
   if(directionn == 2)  //假如directionn(方向) = 2(倒車) 
   {
     back(8);                    //  倒退(車)
     turnL(2);                   //些微向左方移動(防止卡在死巷裡)
     Serial.print(" Reverse ");   //顯示方向(倒退)
   }
   if(directionn == 6)           //假如directionn(方向) = 6(右轉)
   {
     back(1); 
     turnR(6);                   // 右轉
     Serial.print(" Right ");    //顯示方向(左轉)
   }
   if(directionn == 4)          //假如directionn(方向) = 4(左轉)
   {
     back(1);
     turnL(6);                  // 左轉
     Serial.print(" Left ");     //顯示方向(右轉)
   }
   if(directionn == 8)          //假如directionn(方向) = 8(前進)
   { 
    advance(1);                 // 正常前進
    Serial.print(" Advance ");   //顯示方向(前進)
    Serial.print("   "); 
   }
}