Here's something encrypted, password is required to continue reading.

前言整个机器人SLAM实现基本都是参考ROS wiki——Setup and Configuration of the Navigation Stack on a Robot来进行开发: Contents Robot Setup ROS Transform Configuration (other transforms) Sensor Information (sensor sources)

ROS常见坐标系学习ROS到现在，最常见到坐标系就是map，odom，base_link，base_footprint，base_laser坐标系，这也是开始接触gmapping的一些坐标系。下面是我通过查找一些资料的理解： 世界坐标(map) map坐标系是一个世界固定坐标系，其Z轴指向上方。移动平台相对于map坐标系不随时间显著的漂移，map是不连续的，意味着移动平台在map坐标系可以离散跳

前言在继续看本文之前，你需要完成下面的前提条件： 上位机ROS和底层STM32之间可以正常互相收发数据； 编写好了键盘控制节点，可以发布Twist速度话题信息； 可以通过Twist速度话题信息控制小车移动； 可以采集激光雷达深度信息； 可以发布里程计信息； 可以发布TF坐标变换。 根据move_base功能框图可以知道，想要实现建图导航功能，还需要提供地图信息。ROS开源社区汇集了多种SLAM

Here's something encrypted, password is required to continue reading.

Here's something encrypted, password is required to continue reading.

前言机器人必备条件——深度信息。 这里使用的激光雷达型号是EAI-X4，可以到它的官网查看对应型号的使用手册，它里面都会有详细的操作说明。但在实际应用中往往需要修改某些参数，以达到我们的设计要求。 本文仅以 Ubuntu16.04、Kinetic 版本 ROS 为例。 ROS驱动包安装1、下载驱动包进入到你的catkin_ws工作空间src目录，从GitHub下载 YDLIDAR X4 的最新 R

前言前面键盘控制节点在cmd_vel这个主题上发布了Twist消息，这个消息包含的就是机器人的期望前进速度和转向速度。本博文主要讲解如何把Twist消息转化为左右轮的期望速度，进而对机器人进行控制。 两轮差速运动解算1、线速度分解 当线速度twist.linear.x=0时，机器人原地旋转： 123// 线速度=角速度∗半径 v = ωrVr = Vθ*(wheel_dist/2.0); Vl =

Here's something encrypted, password is required to continue reading.

前言机器人必备条件——发布Twist速度指令。 在继续看本文之前，你需要完成下面的前提条件： 上位机ROS和底层STM32之间可以正常互相收发数据。 前面已经搞通了ROS和STM32之间的CAN协议通讯，两者之间可以正常互相收发数据，那么现在就来写一个键盘控制节点，通过键盘操作小车移动。 因为ROS的代码具有很强的移植性，所以键盘控制的代码可以直接从其他机器人包移植过来，我这里主要参考了PR2