两轮差速底盘SLAM系列(9)--ROS中常见的坐标系理解

ROS常见坐标系

学习ROS到现在，最常见到坐标系就是map，odom，base_link，base_footprint，base_laser坐标系，这也是开始接触gmapping的一些坐标系。下面是我通过查找一些资料的理解：

• 世界坐标(map)

  map坐标系是一个世界固定坐标系，其Z轴指向上方。移动平台相对于map坐标系不随时间显著的漂移，map是不连续的，意味着移动平台在map坐标系可以离散跳跃。（全局效果好）

• 里程计坐标系(odom)

  odom 坐标系是一个世界固定坐标系。在odom 坐标系中移动平台的位姿可以任意移动，没有任何界限，长时间会漂移，但是，odom中的姿态描述是平滑的。（局部效果好）

• 基座标(base_link)

  机器人本体坐标系，与机器人中心重合，该base_link坐标刚性地连接到移动机器人基座。

• base_footprint

  是base_link原点在地面的投影，与base_link有些许区别（z值不同）。当然有些机器人两者其实是一个意思。

坐标系之间的关系

从父坐标系，到子坐标系的变换，则可以把子坐标系的点变换到父坐标系中。

每个坐标系都有一个父坐标系，可以有多个子坐标，如下：

map –> odom –> base_link

map坐标系是odom坐标系的父，odom坐标系是base_link的父。虽然直观来说，map和odom应连接到base_link，但这是不允许的，因为每坐标系只能有一个父类。

参考链接：

【1】ROS学习之移动平台的参考坐标系

【2】移动机器人平台的坐标系（map,odom,base_link）