ROS QT开发环境搭建

本文最后更新于：2022年5月29日上午

开发环境

系统版本：Ubuntu16.04
ROS版本：Kinetic
QT版本：5.9.3

软件安装

QT5.9.3安装

依赖安装

前期准备，安装GNU开发工具集和OpenGL开发库。

1	`sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libevent-pthreads-2.0.5 doxygen xorg-de`

下载安装包

安装前准备，安装相应的GNU开发工具集和OpenGL开发库，请注意安装软件都需要root权限，并且要联网安装
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sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libevent-pthreads-2.0.5 doxygen xorg-dev
下载64位Linux安装包: qt-opensource-linux-x64-5.9.3.run。

下载的run文件不一定具有可执行权限，可以执行如下命令开启执行权限（以64位安装包为例）

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cd ~/Downloads/
wget https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/5.9/5.9.3/qt-opensource-linux-x64-5.9.3.run
chmod +x ~/Downloads/qt-opensource-linux-x64-5.9.3.run

开始安装

进入下载目录，双击 .run 安装文件直接图形界面安装
注册帐号，需要邮箱和密码。可以先进入qt网站注册帐号，https://login.qt.io/register.
默认安装在 /home/用户名/Qt5.9.3下
选择需要的Qt组件和工具，空间充足也可以勾选全部组件，方便后续扩展开发。
后面默认Next完成安装。

设置快捷方式

这里将要修改Qt Creator快捷方式，使从快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。

打开终端，输入下面的命令：

1	`gedit ~/.local/share/applications/DigiaQt-qtcreator-community.desktop`

可以看到文件内容如下：

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/yun/Qt5.9.3/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Community)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
StartupWMClass=qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

修改 Exec 变量一行，中间添加 bash -i -c 即改为:

Exec=bash -i -c /home/ubu/Qt5.9.3/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ，保存并退出。

添加bash -i -c是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量。

注意：

如果打开的文件是空，则表示没有找到DigiaQt-qtcreator-community.desktop文件。可能是版本不同导致文件名不一致。可以进入 ~/.local/share/applications/ 目录查看具体的文件名。
如果没有上述快捷方式文件，自己新建一个，只要文件内容类似上面的类容，路径正确即可。

安装ros_qtc_plugin插件

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sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial  
sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa  
sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

修改系统配置文件让Qt启动器选择新版的Qt

打开配置文件：

1	`sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf`

内容为：

1 2	`/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt4/bin /usr/lib/x86_64-linux-gnu`

修改成：

1 2	`/home/用户名（自行修改）/Qt5.9.3/5.9.3/gcc_64/bin /home/用户名（自行修改）/Qt5.9.3/5.9.3/gcc_64/lib`

安装完成。

开始使用

双击QtCreater的快捷方式或者打开终端，输入qtcreator-ros启动QT。

新建项目

直接点击“New Project”，选择”Other Project→ROS Workspace→Choose”
填写catkin工作空间的名字
选择“Browse”——“Create New Folder”，创建一个名为catkin_test的文件夹，如下图。
在“Project Management”步骤可以配置版本控制系统，默认选择”Finish“即可。

创建package

在catkin_test下面的src上右键单击，选择“Add New…”，如下图
然后选择“ROS”——“package”——“choose”
填写package的名字，如test，

填写作者(Authors)和维护者(Maintainers)

在“Dependencies”下的“Catkin”一栏填写依赖，通常用C++写节点需要添加对roscpp的依赖，如下图。
下一步，再点击Finish。

添加新的节点

注意:添加包后无法显示src文件夹的解决方法

点击筛选图标，打勾全去掉即可。

在test的src文件夹上右键单击，选择“Add New…”
选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”，创建一个节点，也就是新建一个.cpp文件。节点名称写为“node1”，则生成一个名为node1.cpp的源文件
用ROS模板新建的node1.cpp的源文件是自动生成的一个Hello World程序。
编译节点，在test1的CMakeLists.txt加上下面几行，意思是把node1.cpp编译成名为node1的节点。
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add_executable(node1 src/node1.cpp) target_link_libraries(node1 ${catkin_LIBRARIES})

运行节点

打开新终端，运行roscore
点击左侧兰的“项目”，在“Build&Run”页，点击“ROS Step”配置项，可以通过下拉菜单选择package和target（就是该package下的节点），下拉菜单可以通过键入首字母初步定位到你要找的package和节点位置。
运行结果可以点开底边栏的“ROS Terminals”查看。