本文最后更新于：2022年5月29日 上午
服务编程流程
- 创建服务器
- 创建客户端
- 添加编译选项
- 运行可执行程序
node1
发布一个话题，发布接收到数字总数
接收话题，话题接收一个int型
服务：求和，求话题接收到的所有数字的和
服务：清零
node2
发布一个话题，发布int，隔一个5S随机时间发布
隔60S后，调用求和服务，把结果打印出来。
接收话题，打印NOde1，接收到的数字数量。
1,创建程序包
在工作空间的src目录下：
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| cd ~/catkin_ws/src/
catkin_create_pkg add_ints roscpp rospy std_msgs
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2,修改package.xml作者邮箱
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| cd ~/catkin_ws/src/ add_ints
gedit package.xml
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3,编译测试
在工作空间目录下：
4,定义新的消息
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| cd ~/catkin_ws/src/add_ints
mkdir msg
echo "int64 num" > msg/Num.msg
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5,修改package.xml
查看package.xml,确保它包含一下两条语句(接近末尾处)，如果没有，添加进去:
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| <build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
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6,修改CMakeLists.txt文件
1）在find_packag函数的COMPONENTS的列表里增加message_generation，就像这样：
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| find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
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2）设置了运行依赖：
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| catkin_package(
...
CATKIN_DEPENDS message_runtime
...
)
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3）用你的.msg文件替代Message*.msg：
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| add_message_files(
FILES
Num.msg
)
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4）取消generate_messages()的注释：
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| add_message_files(
FILES
Num.msg
)
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7,检查ROS是否能够识消息
通过rosmsg show命令检查：
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| rosmsg show add_ints/Num
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将会看到:
8,创建一个srv
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| roscd add_ints mkdir srv
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9,创建一个服务文件
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| cd srv
gedit AddInts.srv
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输入一下内容：
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| int64 a
int64 b
int64[13]
---
int64 sum
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10,增加额外的依赖项
修改CMakeLists.txt文件，删掉add_service_files的注释: 用你自己的srv文件名替换掉那些Service*.srv文件:
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| add_service_files(
FILES
AddInts.srv
)
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11,检查ROS是否能够识该服务
通过rosmsg show命令:
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| rossrv show add_ints/AddInts
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将会显示：
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| int64 a
int64 b
int64[13]
---
int64 sum
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12,重新编译package
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cd ~/catkin_ws
catkin_make
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Service节点和Client节点程序
1,在add_ints/src目录下创建创建程序源代码
1）add_ints_server.cpp
实现一个服务器
- 初始化ROS节点；
- 创建Server实例；
- 循环等待服务请求，进入回调函数；
- 在回调函数中完成服务功能处理，并反馈应答数据。
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| #include "ros/ros.h"
#include "add_ints/AddInts.h"
bool add(add_ints::AddInts::Request &req,
add_ints::AddInts::Response &res)
{
if(req.b == 12)
{
res.sum = 0;
for(int i=0;i<req.b;i++)
res.sum += req.c[i];
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
}
else
{
ROS_INFO("request: x=%ld", (long int)req.a);
}
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_ints_server");
ros::NodeHandle n;
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_ints", add);
ROS_INFO("Ready to add ints.");
ros::spin();
return 0;
}
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2）add_ints_client.cpp
实现一个客户端
- 初始化ROS节点；
- 穿件一个Client实例；
- 发布服务请求数据；
- 等待Server处理之后的应答结果。
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| #include "ros/ros.h"
#include "add_ints/AddInts.h"
#include <cstdlib>
#include <ctime>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_ints_client");
ros::NodeHandle n;
ros::Rate loop_rate(0.2);
ros::ServiceClient client = n.serviceClient<add_ints::AddInts>("add_ints");
add_ints::AddInts srv;
srand(int(time(0)));
srv.request.a = rand();
srv.request.b = 0;
while(ros::ok())
{
if (client.call(srv))
{
if(srv.request.b == 12)
ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
srv.request.c[srv.request.b] = srv.request.a;
srv.request.a = rand();
srv.request.b++;
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service add_ints");
return 1;
}
if(srv.request.b == 13)
srv.request.b = 0;
else
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
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2,修改程序包的 CMakeLists.txt
添加可执行程序和可执行程序的链接库：
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| add_executable(add_ints_server src/add_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_ints_server add_ints_gencpp)
add_executable(add_ints_client src/add_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_ints_client add_ints_gencpp)
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3,编译运行
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| cd ~/catkin_ws
catkin_make
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编译完成后即可运行：
先启动master节点：
启动service节点：
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| rosrun add_ints add_ints_server
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启动客client节点：
1
| rosrun add_ints add_ints_client
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