ROS建图导航小车whbot

本文记录了使用维航科技的Ros小车的方法步骤。

维航科技官网

预期效果

1、树莓派通过串口与STM32核心板进行通信，树莓派通过WiFi与PC端进行通信；

2、小车启动，通过PC端键盘控制小车移动进行建图；

3、建图完成，保存地图；

4、在PC端设定目标点，小车自动导航选择最短路径进行移动。

基础环境

PC端Ubuntu16.04系统、树莓派3B+

树莓派安装Ubuntu mate

下载镜像文件

点击下载地址下载镜像。

烧写镜像

1）插入SD卡，输入df -h查看设备号，我这里显示的是：/dev/sdc

2）输入命令，开始烧写镜像

sudo dd bs=4M if=ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img of=/dev/sdc

大概等待二十分钟左右完成。

配置7寸显示器。

烧写完成后，打开TF卡根目录的config.txt文件，在config.txt最后加入以下代码，保存并安全弹出TF卡。

max_usb_current=1
hdmi_group=2
hdmi_mode=87
hdmi_cvt 1024 600 60 6 0 0 0
hdmi_drive=1

开启远程登录

树莓派安装完ubuntu mate后，需要开启远程登录

1）打开终端

2）sudo raspi-config

3）进入第三项

4）选则p2回车

5）选择yes回车

6）等待完成回车确认

7）退出配置，ps -e | grep ssh 看到ssh开启

8）sudo nano /etc/ssh/sshd_config

9）找到 “PermitRootLogin without-password” 或者 “PermitRootLogin prohibit-password”

10）修改成 “PermitRootLogin yes”

11）重启SSH服务sudo service ssh restart

1，PC端连接树莓派3B+

ssh whbot@192.168.11.1
whbot

2，ROS多机的通信配置

连通树莓派和PC端

设定树莓派跟PC为同一网段（树莓派开启热点，PC端连接），之后互相ping一下是否连通。连通再进行下面步骤。

设置PC端Ubuntu系统

1）终端输入 ifconfig 查看ip地址。

2）修改/etc/hosts文件：

sudo nano /etc/hosts

在文件最后添加：

192.168.11.1  whbot	//这是树莓派的ip地址

保存退出，重启。

树莓派设置

1）终端输入 ifconfig 查看ip地址。

2）修改/etc/hosts文件：

sudo nano /etc/hosts

在文件最后添加：

192.168.11.236  //这是PC端Ubuntu系统的ip地址

保存退出，重启。

在PC端配置ros

修改~/.bashrc文件：

sudo nano ~/.bashrc

在文件最后添加下面两行：

// 添加主机名，Magic是你的Ubuntu系统名
export ROS_HOSTNAME=Magic
// 添加主机ip	
export ROS_MASTER_URI='http://192.168.11.236:11311'

在树莓派配置ros

修改~/.bashrc文件：

sudo nano ~/.bashrc

在文件最后添加下面两行：

// 添加从机名，whbot是你树莓派的系统名
export ROS_HOSTNAME=whbot
// 添加主机ip	
export ROS_MASTER_URI='http://192.168.11.236:11311'

注意事项：
roscore命令在主机运行，不能在从机运行，否则会报错。

比如把PC端当主机，则ros的主节点ip要设置成PC端的ip，如：192.168.11.236
运行时必须在这个主机上运行roscore。

3，键盘控制小车移动

1、打开终端，通过ssh连接树莓派，运行命令：

roslaunch whbot_bringup bringup.launch

2、再打开一个终端，通过ssh连接树莓派，运行命令：

roslaunch whbot keyboard_teleop.launch

3、根据提示，按下对应的键盘控制机器人移动。

4，小车建图

1、树莓派上运行命令：

roslaunch whbot_navigation gmapping.launch

2、PC端Ubuntu上运行命令：

roslaunch whbot_navigation view_nav.launch

3、再开一个树莓派终端运行控制命令：

roslaunch whbot keyboard_teleop.launch

然后通过键盘控制小车构建地图。

4、运行下面命令保存建好的地图：(my_lab.yaml为自定义名称)

roscd whbot_navigation/maps/
rosrun map_server map_saver -f my_lab

5，小车导航

1、在树莓派运行：

roslaunch whbot_navigation nav.launch map_name:=my_lab.yaml

2、在控制PC端运行：

roslaunch whbot_navigation view_nav.launch

3、需要先指定机器人的初始化位置（选择2D Pose Estimate选项进行调整），然后选择2D Nav Goal选项选择目标点进行导航测试。

6，动态调节参数

在控制PC端运行：

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure