ROS机器人学习(一)--URDF建模
1、创建机器人建模功能包1catkin_create_pkg mbot_description urdf xacro 2、创建文件夹urdf: 存放机器人模型的URDF或xacro文件 meshes：放置URDF中引用的模型渲染文件 launch：保存相关启动文件 config：保存rivz配置文件 3、mbot_base.urdf在urdf文件夹下新建mbot_base.urdf文件，并
ROS基本编程--Service
服务编程流程 创建服务器 创建客户端 添加编译选项 运行可执行程序 node1 发布一个话题，发布接收到数字总数接收话题，话题接收一个int型服务：求和，求话题接收到的所有数字的和服务：清零 node2 发布一个话题，发布int，隔一个5S随机时间发布隔60S后，调用求和服务，把结果打印出来。接收话题，打印NOde1，接收到的数字数量。 1,创建程序包在工作空间的src目录下： 12cd
ROS基本编程--Action
什么是动作（action） 一种问答通信机制； 带有连续反馈； 可以在任务过程中止运行； 给予ROS的消息机制实现。 Action的接口 goal：发布任务目标； cancel：请求取消任务； status：通知客户端当前的状态； feedback：周期反馈任务运行的监控数据； result：向客服端发送任务的执行结果，只发布一次。 1,创建程序包在工作空间的src目录下： 12cd ~/
ROS基本编程--topic
话题编程流程 创建发布者 创建订阅者 添加编译选项 运行可执行程序 1，创建程序包12cd catkin_ws/src/catkin_create_pkg topic_demo roscpp std_msgs 2，修改package.xml作者邮箱1cd topic_demo;gedit package.xml 3，编译测试12cd ~/catkin_wscatkin_make
Ubuntu16.04 install Ros(Kinetic)
官方教程 基础环境ubuntu 16.04 x86_64 注意事项 ubuntu 版本必须使用64位16.04 1，设置源我使用的是中国科学技术大学（USTC）国内源 1sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_releas
