绝对位置坐标转化为相对位置坐标

将目标点的绝对位置坐标转化为机器人的相对位置坐标

假设已知世界坐标系XOY中的两点G(x1,y1)、P(x2,y2)，G为机器人当前位置坐标，P为目标点坐标。机器人当前位姿相对于世界坐标系的偏移角度为θ。XOY为世界坐标系；XGY为世界坐标平移到G点的参考坐标系；X’GY’为机器人坐标系。如下图所示：

求P点在机器人坐标系X’GY’中的位置坐标(x’,y’)：

x'= GD+DF
  = (x2-x1)×cos(θ)+(y2-y1)×sin(θ)
y'= PC-FC
  = PC-DA
  = (y2-y1)×cos(θ)-(x2-x1)×sin(θ)

参考链接：

【1】二维坐标系的转换