导航仿真上一篇博文已经介绍了如何配置move_base和amcl，但是大家应该还是对它们没有一个直观的感受和认识，现在我们来进行调用它们结合之前的知识来实现ROS机器人自主导航。 新建launch启动文件在 mbot_navigation 功能包launch目录下新建启动文件，命名为nav_cloister_demo.launch。此launch文件加载了地图配置，启动了move_base节点和A

move_base 基于move_base的导航框架 全局路径规划（global planner） 全局最优路径规划 Dijkstra或A*算法 本地实时规划（local planner） 规划机器人每个周期内的线速度、角速度，使之尽量符合全局最优路径。 实时避障 Trajectory Rollout和Dynamic Window Approaches算法 搜索躲避和行进的多条路径，综合评价

gmapping功能包介绍目前来讲是最成熟也是用得最多的一种SLAM功能包。 基于激光雷达 Rao-Blackwellized粒子滤波算法 二维栅格地图 需要机器人提供里程计信息 OpenSlam开源算法 输出地图话题： nav_msga/OccupancyGrid 安装gmapping1sudo apt install ros-kinetic-gmapping 如果之前没有安装m

硬件要求（1）差分轮式机器人，可以使用Twist速度指令控制 linear：XYZ方向上的线速度，单位是m/s； angular：XYZ方向上的角速度，单位是rad/s。 （2）机器人必须安装激光雷达等测距设备，可以获取环境深度信息。 （3）最好使用正方形或圆形的机器人，其他外形的机器人虽然可以正常使用，但是效果很能能不佳。 深度信息 Name Description ang

1、配置机器人模型1. 创建机器人模型文件在mbot_description功能包的urdf文件夹下新建gazebo文件夹，创建模型文件mbot_base_gazebo.xacro: 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051525354555657585

ros_control是什么？ ROS为开发者提供的机器人控制中间件； 包含一系列控制器接口、传动装置接口、硬件接口、控制器工具箱等等； 可以帮助机器人应用功能包快速落地，提高开发效率。 ros_control的总体框架通过这样一种模块化的形式，将硬件和软件非常好的分隔开来，通过一些常用的接口来完成控制的实现。 针对上层应用跟底层机器人之间，提供中间的一个接口部分。应对不同类型的控制器（底盘

今天在学习Ros的过程中，需要使用Gazebo，发现在运行命令： 1roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch 加载willowgarage世界时一直卡在这里，没法打开。 通过查资料发现这是因为model库加载不正确导致的。 解决办法： 12cd ~/.gazebogit clone https://github.com/osrf/gazebo_

1、安装ArbotiX功能包进入你的ros工作空间目录，下载安装ArbotiX功能包(Kinetic版本) 1git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git 2、下载键盘控制功能包mbot_teleop1）进入DownGit 2）复制下面的链接放进去：https://github.com/Magicalsoso/Ros-Be

本文记录了使用维航科技的Ros小车的方法步骤。 维航科技官网

前言在官方教程中有一句话形容xacro的优势: “Fortunately, you can use the xacro package to make your life simpler.” XACRO格式提供了一些更高级的方式来组织编辑机器人描述.。可以通过宏定义，文件包含来精简模型文件。还可以通过定义常量、变量等来反复调用。 1、mbot_base.xacro1）在urdf文件夹目录下新建mb