Turtlebot3仿真3-建图和导航

在Gazebo的仿真环境上进行模拟建图和导航

前言

• 运行环境：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic

操作步骤

Gazebo环境下建图

• 加载Gazebo环境

  roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

• 启动SLAM程序

  roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

• 启动键盘控制程序

  roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

• 通过键盘控制机器人移动进行建图，建图完成后使用下面命令保存地图：

  cd cd ~/tb3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_navigation/maps/
  rosrun map_server map_saver -f map

Gazebo环境下导航

• 加载Gazebo环境

  roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

• 启动导航程序

  roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch

通过2D Nav Goal 选择目标点，机器人会自动规划路线进行移动导航到目标点。